现场优化7

DeviceCommand/Devices/GantryControlTcp.cs

@@ -510,13 +510,6 @@ namespace DeviceCommand.Devices
             if (hasModifiedEnable)
                 await Task.Delay(100, 取消令牌);
 
-            // 3. 获取三轴原点及当前设定的目标指定位置
-            var (xHome, yHome, zHome) = await 查询原点位置(取消令牌);
-
-            int xTarget = await 查询轴目标位置(1, 取消令牌);
-            int yTarget = await 查询轴目标位置(2, 取消令牌);
-            int zTarget = await 查询轴目标位置(3, 取消令牌);
-
             await WriteSingleCoilAsync(_slaveAddress, ADDR_M_X_START, true, 取消令牌);
             await WriteSingleCoilAsync(_slaveAddress, ADDR_M_Y_START, true, 取消令牌);
             await WriteSingleCoilAsync(_slaveAddress, ADDR_M_Z_START, true, 取消令牌);
@@ -568,15 +561,23 @@ namespace DeviceCommand.Devices
 
             // 3. 启动三轴联动
             await 启动全部轴(取消令牌);
-
-            // 5. 到达后更新当前位置（累加偏移）
-            _originX += X偏移量;
-            _originY += Y偏移量;
-            _originZ += Z偏移量;
-
-        
-            
-
+            bool IsArrived= await 等待到达指定位置(超时秒数,取消令牌);
+            if (IsArrived)
+            {
+                // 5. 到达后更新当前位置（累加偏移）
+                _originX += X偏移量;
+                _originY += Y偏移量;
+                _originZ += Z偏移量;
+                await 清空绝对寄存器();
+            }
+            else
+            {
+                var pos = await 查询全部轴绝对位置();
+                _originX += pos.Axis1;
+                _originY += pos.Axis6;
+                _originZ += pos.Axis2;
+                await 清空绝对寄存器();
+            }
         }
         public async Task 清空绝对寄存器( CancellationToken 取消令牌 = default)
         {
@@ -702,40 +703,12 @@ namespace DeviceCommand.Devices
             throw new TimeoutException($"等待 {超时秒数} 秒后，三轴仍未到达机械零点");
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 轮询等待三轴绝对位置到达指定的待定位置（容差 ±10），超时则抛出异常
-        /// </summary>
-        /// <param name="xTarget">X轴目标位置</param>
-        /// <param name="yTarget">Y轴目标位置</param>
-        /// <param name="zTarget">Z轴目标位置</param>
-        /// <param name="超时秒数">最大等待时间（秒）</param>
-        /// <param name="取消令牌">取消令牌</param>
-        private async Task 等待到达待定位置(int xTarget, int yTarget, int zTarget, int 超时秒数, CancellationToken 取消令牌 = default)
-        {
-            var deadline = DateTime.Now.AddSeconds(超时秒数);
-
-            while (DateTime.Now < deadline)
-            {
-                取消令牌.ThrowIfCancellationRequested();
-
-                var pos = await 查询全部轴绝对位置(取消令牌);
-                if (Math.Abs(pos.Axis1 - xTarget) <= 10
-                    && Math.Abs(pos.Axis6 - yTarget) <= 10
-                    && Math.Abs(pos.Axis2 - zTarget) <= 10)
-                    return;
-
-                await Task.Delay(100, 取消令牌);
-            }
-
-            throw new TimeoutException($"等待 {超时秒数} 秒后，三轴仍未到达待定位置 (X:{xTarget}, Y:{yTarget}, Z:{zTarget})");
-        }
-
         /// <summary>
         /// 轮询等待三轴绝对位置均到达各自设定的目标位置（容差 ±10），超时则抛出异常
         /// </summary>
         /// <param name="超时秒数">最大等待时间（秒）</param>
         /// <param name="取消令牌">取消令牌</param>
-        public async Task 等待到达指定位置(int 超时秒数, CancellationToken 取消令牌 = default)
+        public async Task<bool> 等待到达指定位置(int 超时秒数, CancellationToken 取消令牌 = default)
         {
             var targetX = await 查询轴目标位置(1, 取消令牌);
             var targetY = await 查询轴目标位置(2, 取消令牌);
@@ -751,7 +724,7 @@ namespace DeviceCommand.Devices
                 if (Math.Abs(pos.Axis1 - targetX) <= 10
                     && Math.Abs(pos.Axis6 - targetY) <= 10
                     && Math.Abs(pos.Axis2 - targetZ) <= 10)
-                    return;
+                    return true;
 
                 await Task.Delay(100, 取消令牌);
             }