CAN优化

ZLGUSBCANFD/USBCANFD.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using Common.Attributes;
+using Logger;
 using System;
 using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
@@ -29,6 +30,10 @@ namespace ZLGUSBCANFD
         // DBC 循环发送任务管理：Key = (通道号, 帧ID)
         private readonly ConcurrentDictionary<(uint 通道号, uint 帧ID), CancellationTokenSource> _cyclicSenders = new ConcurrentDictionary<(uint, uint), CancellationTokenSource>();
 
+        // 信号值持久化覆盖表：Key = (通道号, 帧ID)，Value = 信号名 → 物理值
+        // 每次 设置报文 会累积写入此表，发送时以 DBC 初始值为底再叠加此表覆盖值
+        private readonly ConcurrentDictionary<(uint 通道号, uint 帧ID), Dictionary<string, double>> _signalOverrides = new ConcurrentDictionary<(uint, uint), Dictionary<string, double>>();
+
         // 动态硬件参数
         private readonly uint _deviceType;   // 76: USBCANFD-400U
         private readonly uint _deviceIndex;  // 设备索引
@@ -371,14 +376,17 @@ namespace ZLGUSBCANFD
                     }
                     catch (Exception ex)
                     {
-                        // 循环发送出错时退出，避免刷屏
-                        Console.WriteLine($"[ZLGCANFD] 循环发送 DBC 报文失败: {ex.Message}");
+                        Logger.LoggerHelper.Error($"[ZLGCANFD] 循环发送 DBC 报文失败: {ex.Message}");
                         break;
                     }
                 }
 
-                _cyclicSenders.TryRemove((通道号, 帧ID), out var removedCts);
-                removedCts?.Dispose();
+                // 清理：仅当字典中存的仍然是本任务创建的 CTS 时才移除，避免误删新任务的 CTS
+                if (_cyclicSenders.TryGetValue((通道号, 帧ID), out var current) && ReferenceEquals(current, cts))
+                {
+                    _cyclicSenders.TryRemove((通道号, 帧ID), out _);
+                }
+                cts.Dispose();
             }, cts.Token);
 
             return true;
@@ -392,7 +400,7 @@ namespace ZLGUSBCANFD
             if (_cyclicSenders.TryRemove((通道号, 帧ID), out var cts))
             {
                 cts.Cancel();
-                cts.Dispose();
+                // 不在这里 Dispose，由 Task 的清理代码负责释放，避免 Task 仍在使用已释放的 Token
             }
         }
 
@@ -409,6 +417,31 @@ namespace ZLGUSBCANFD
             _cyclicSenders.Clear();
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 清除指定通道、指定帧 ID 的信号覆盖值，恢复为 DBC 初始值。
+        /// </summary>
+        public virtual void 清除信号覆盖(uint 通道号, uint 帧ID)
+        {
+            if (_signalOverrides.TryRemove((通道号, 帧ID), out var dict))
+            {
+                lock (dict) dict.Clear();
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 清除指定通道所有帧的信号覆盖值。
+        /// </summary>
+        public virtual void 清除通道信号覆盖(uint 通道号)
+        {
+            foreach (var key in _signalOverrides.Keys)
+            {
+                if (key.通道号 == 通道号 && _signalOverrides.TryRemove(key, out var dict))
+                {
+                    lock (dict) dict.Clear();
+                }
+            }
+        }
+
 
 
         /// <summary>
@@ -536,7 +569,7 @@ namespace ZLGUSBCANFD
         /// <param name="物理值">要写入的实际物理数值</param>
         /// <param name="循环发送间隔毫秒">0 = 单次发送；>0 = 周期循环发送（单位毫秒）</param>
         /// <returns>操作是否成功</returns>
-        public virtual bool 设置报文(uint 通道号, string 帧IDStr, string 信号名称, double 物理值, int 循环发送间隔毫秒 = 0)
+        public virtual bool 设置报文(uint 通道号, string 帧IDStr, string 信号名称, double 物理值, int 循环发送间隔毫秒 = 0, bool 直接发送=false)
         {
             if (!TryParseFrameId(帧IDStr, out uint 帧ID))
             {
@@ -548,12 +581,18 @@ namespace ZLGUSBCANFD
             if (!_isDbcLoadedArray[通道号]) return false;
             if (string.IsNullOrWhiteSpace(信号名称)) return false;
 
-            var merged = 构建报文发送字典(通道号, 帧ID, new Dictionary<string, double>(StringComparer.OrdinalIgnoreCase)
+            // 将本次设置的信号值写入持久化覆盖表（累积，不会丢失之前设置的值）
+            var overrides = _signalOverrides.GetOrAdd((通道号, 帧ID), _ => new Dictionary<string, double>(StringComparer.OrdinalIgnoreCase));
+            lock (overrides)
             {
-                { 信号名称, 物理值 }
-            });
+                overrides[信号名称] = 物理值;
+            }
 
-            return 发送DBC定义报文(通道号, 帧ID, merged, 循环发送间隔毫秒);
+            // 构建发送字典：DBC 初始值 + 持久化覆盖表（已包含本次设置）
+            var merged = 构建报文发送字典(通道号, 帧ID);
+
+            if (直接发送) return 发送DBC定义报文(通道号, 帧ID, merged, 循环发送间隔毫秒);
+            else return true;
         }
 
         /// <summary>
@@ -753,6 +792,7 @@ namespace ZLGUSBCANFD
                     var msg = (ZDBC.DBCMessage)Marshal.PtrToStructure(ptrDbcMsg, typeof(ZDBC.DBCMessage));
                     var dict = new Dictionary<string, double>(StringComparer.OrdinalIgnoreCase);
 
+                    // 1. DBC 初始值打底
                     for (int i = 0; i < msg.nSignalCount; i++)
                     {
                         var signal = msg.vSignals[i];
@@ -763,6 +803,17 @@ namespace ZLGUSBCANFD
                         }
                     }
 
+                    // 2. 叠加持久化覆盖表（之前 设置报文 累积的值）
+                    if (_signalOverrides.TryGetValue((通道号, 帧ID), out var persisted))
+                    {
+                        lock (persisted)
+                        {
+                            foreach (var kvp in persisted)
+                                dict[kvp.Key] = kvp.Value;
+                        }
+                    }
+
+                    // 3. 叠加本次调用传入的额外覆盖（优先级最高）
                     if (额外覆盖 != null)
                     {
                         foreach (var kvp in 额外覆盖)
@@ -776,6 +827,7 @@ namespace ZLGUSBCANFD
             }
             finally
             {
+                
                 Marshal.FreeHGlobal(ptrDbcMsg);
             }
         }