现场优化4

ZLGUSBCANFD/USBCANFD.cs

@@ -688,6 +688,7 @@ namespace ZLGUSBCANFD
 
         /// <summary>
         /// 发送自定义报文（原始字节，帧 ID 支持 string 兼容模式）。
+        /// 循环发送间隔毫秒 = 0 时只发送一次；>0 时按指定间隔循环发送，可调用 停止循环发送 停止。
         /// </summary>
         /// <param name="通道号">CAN/CANFD 通道索引</param>
         /// <param name="帧IDStr">帧 ID（可以是 "26"、"0x1A"、"1A"）；扩展帧会自动置位 0x80000000</param>
@@ -696,6 +697,7 @@ namespace ZLGUSBCANFD
         /// <param name="是否是扩展帧">是否为 29 位扩展帧</param>
         /// <param name="是否是CANFD">true = CANFD；false = 经典 CAN</param>
         /// <param name="开启波特率加速BRS">CANFD 是否开启波特率加速</param>
+        /// <param name="循环发送间隔毫秒">0 = 单次发送；>0 = 周期循环发送（毫秒）</param>
         public virtual bool 发送自定义报文(
             uint 通道号,
             string 帧IDStr,
@@ -703,7 +705,8 @@ namespace ZLGUSBCANFD
             byte dlcLength,
             bool 是否是扩展帧 = false,
             bool 是否是CANFD = true,
-            bool 开启波特率加速BRS = true)
+            bool 开启波特率加速BRS = true,
+            int 循环发送间隔毫秒 = 0)
         {
             if (!TryParseFrameId(帧IDStr, out uint 帧ID))
             {
@@ -713,23 +716,88 @@ namespace ZLGUSBCANFD
 
             if (通道号 >= _maxChannels || _channelHandles[通道号] == IntPtr.Zero) return false;
             if (原始数据 == null) return false;
+            if (循环发送间隔毫秒 < 0) throw new ArgumentOutOfRangeException(nameof(循环发送间隔毫秒), "循环发送间隔必须大于或等于 0。");
 
             // 扩展帧需要把最高位标志位置起来
             uint canId = 帧ID & 0x7FFFFFFF;
             if (是否是扩展帧) canId |= 0x80000000;
 
+            // 单次发送
+            if (循环发送间隔毫秒 == 0)
+            {
+                return 发送自定义报文单次(通道号, canId, 原始数据, dlcLength, 是否是扩展帧, 是否是CANFD, 开启波特率加速BRS);
+            }
+
+            // 循环发送：先停止同通道同帧 ID 的旧循环，再启动新循环
+            停止循环发送(通道号, 帧ID);
+
+            // 拷贝原始数据，避免外部修改影响循环发送
+            byte[] dataCopy = new byte[原始数据.Length];
+            Array.Copy(原始数据, dataCopy, 原始数据.Length);
+
+            var cts = new CancellationTokenSource();
+            var sendTask = Task.Run(async () =>
+            {
+                while (!cts.Token.IsCancellationRequested)
+                {
+                    if (_isClosing) break;
+                    try
+                    {
+                        lock (_channelLocks[通道号])
+                        {
+                            if (_channelHandles[通道号] == IntPtr.Zero || _isClosing) break;
+                            发送自定义报文单次(通道号, canId, dataCopy, dlcLength, 是否是扩展帧, 是否是CANFD, 开启波特率加速BRS);
+                        }
+
+                        await Task.Delay(循环发送间隔毫秒, cts.Token);
+                    }
+                    catch (OperationCanceledException)
+                    {
+                        break;
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Logger.LoggerHelper.Error($"[ZLGCANFD] 循环发送自定义报文失败: {ex.Message}");
+                        break;
+                    }
+                }
+
+                if (_cyclicSenders.TryGetValue((通道号, 帧ID), out var current) && ReferenceEquals(current.Cts, cts))
+                {
+                    _cyclicSenders.TryRemove((通道号, 帧ID), out _);
+                }
+                cts.Dispose();
+            }, cts.Token);
+
+            _cyclicSenders[(通道号, 帧ID)] = (cts, sendTask);
+
+            return true;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 发送自定义报文的单次执行（内部方法，无循环逻辑）。
+        /// </summary>
+        [Browsable(false)]
+        private bool 发送自定义报文单次(
+            uint 通道号,
+            uint canId,
+            byte[] 原始数据,
+            byte dlcLength,
+            bool 是否是扩展帧,
+            bool 是否是CANFD,
+            bool 开启波特率加速BRS)
+        {
             lock (_channelLocks[通道号])
             {
                 if (是否是CANFD)
                 {
-                    // CANFD 有效 DLC 校验
                     byte validFdDlc = 校验CANFD的Dlc(dlcLength);
 
                     ZLGCAN.canfd_frame fdFrame = new ZLGCAN.canfd_frame
                     {
                         can_id = canId,
                         len = validFdDlc,
-                        flags = (byte)((是否是扩展帧 ? 0x01 : 0x00) | (开启波特率加速BRS ? 0x02 : 0x00) | 0x20), // 0x20 本地回显
+                        flags = (byte)((是否是扩展帧 ? 0x01 : 0x00) | (开启波特率加速BRS ? 0x02 : 0x00) | 0x20),
                         data = new byte[64]
                     };
                     Array.Copy(原始数据, 0, fdFrame.data, 0, Math.Min(原始数据.Length, 64));
@@ -749,7 +817,7 @@ namespace ZLGUSBCANFD
                     {
                         can_id = canId,
                         can_dlc = dlcLength > 8 ? (byte)8 : dlcLength,
-                        __pad = 0x20, // 发送回显
+                        __pad = 0x20,
                         data = new byte[8]
                     };
                     Array.Copy(原始数据, 0, standardFrame.data, 0, Math.Min(原始数据.Length, 8));