feat: ZLGCANFD新增获取报文信号值函数（最新解码报文缓存+按通道/帧ID/信号名查询，失败报错返回0）

ZLGUSBCANFD/USBCANFD.cs

@@ -40,6 +40,10 @@ namespace ZLGUSBCANFD
         // 每次 设置报文 会累积写入此表，发送时以 DBC 初始值为底再叠加此表覆盖值
         private readonly ConcurrentDictionary<(uint 通道号, uint 帧ID), Dictionary<string, double>> _signalOverrides = new ConcurrentDictionary<(uint, uint), Dictionary<string, double>>();
 
+        // 最新解码报文缓存：Key = (通道号, 帧ID)，Value = 最近一次 DBC 解码成功的报文快照（含各信号原始值）
+        // 接收线程解码成功时写入，供 获取报文信号值 主动查询最新信号物理值
+        private readonly ConcurrentDictionary<(uint 通道号, uint 帧ID), ZDBC.DBCMessage> _latestDecodedMessages = new ConcurrentDictionary<(uint, uint), ZDBC.DBCMessage>();
+
         // 动态硬件参数
         private readonly uint _deviceType;   // 76: USBCANFD-400U
         private readonly uint _deviceIndex;  // 设备索引
@@ -300,6 +304,13 @@ namespace ZLGUSBCANFD
                     _dbcHandles[通道号] = 0;
                     _isDbcLoadedArray[通道号] = false;
                     DBCParser.MsgDatabase[(int)通道号].Clear();
+
+                    // 同步清理该通道的最新解码报文缓存，避免残留旧信号值
+                    foreach (var key in _latestDecodedMessages.Keys)
+                    {
+                        if (key.通道号 == 通道号)
+                            _latestDecodedMessages.TryRemove(key, out _);
+                    }
                 }
             }
         }
@@ -344,6 +355,8 @@ namespace ZLGUSBCANFD
                                 if (_isDbcLoadedArray[channelIndex] && ZDBC.ZDBC_Decode(_dbcHandles[channelIndex], ptrDbcMsg, framePtr, 1, 0))
                                 {
                                     var msg = (ZDBC.DBCMessage)Marshal.PtrToStructure(ptrDbcMsg, typeof(ZDBC.DBCMessage));
+                                    // 缓存最新解码报文快照，供 获取报文信号值 查询
+                                    _latestDecodedMessages[(channelIndex, msg.nID)] = msg;
                                     OnDbcMessageDecoded?.Invoke(channelIndex, msg);
                                 }
                             }
@@ -369,6 +382,8 @@ namespace ZLGUSBCANFD
                                 if (_isDbcLoadedArray[channelIndex] && ZDBC.ZDBC_Decode(_dbcHandles[channelIndex], ptrDbcMsg, framePtr, 1, 1))
                                 {
                                     var msg = (ZDBC.DBCMessage)Marshal.PtrToStructure(ptrDbcMsg, typeof(ZDBC.DBCMessage));
+                                    // 缓存最新解码报文快照，供 获取报文信号值 查询
+                                    _latestDecodedMessages[(channelIndex, msg.nID)] = msg;
                                     OnDbcMessageDecoded?.Invoke(channelIndex, msg);
                                 }
                             }
@@ -1023,6 +1038,71 @@ namespace ZLGUSBCANFD
 
         #endregion
 
+        #region 4.2 报文信号查询
+
+        /// <summary>
+        /// 获取指定通道最新一帧 DBC 报文中某个信号的物理值（帧 ID 支持 string 兼容模式）。
+        /// <para>
+        /// 返回值为最近一次接收并解码成功的报文快照：物理值 = 原始值 × 因子 + 偏移，
+        /// 与监控界面广播的数值口径一致。若报文尚未收到、DBC 未加载、报文或信号名称不存在，
+        /// 将记录错误日志并返回 0。
+        /// </para>
+        /// </summary>
+        /// <param name="通道号">CAN/CANFD 通道索引</param>
+        /// <param name="帧IDStr">对应报文的帧 ID（可以是 "26"、"0x1A"、"1A"）</param>
+        /// <param name="信号名称">DBC 中定义的英文信号名称（不区分大小写）</param>
+        /// <returns>信号物理值；失败时返回 0</returns>
+        public virtual double 获取报文信号值(uint 通道号, string 帧IDStr, string 信号名称)
+        {
+            if (!TryParseFrameId(帧IDStr, out uint 帧ID))
+            {
+                LoggerHelper.Error($"[ZLGCANFD] 获取报文信号值失败: 无法解析的帧 ID '{帧IDStr}'");
+                return 0;
+            }
+
+            if (通道号 >= _maxChannels)
+            {
+                LoggerHelper.Error($"[ZLGCANFD] 获取报文信号值失败: 通道号 {通道号} 越界（有效范围 0~{_maxChannels - 1}）");
+                return 0;
+            }
+
+            if (!_isDbcLoadedArray[通道号])
+            {
+                LoggerHelper.Error($"[ZLGCANFD] 获取报文信号值失败: 通道 {通道号} 尚未加载 DBC 文件");
+                return 0;
+            }
+
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(信号名称))
+            {
+                LoggerHelper.Error("[ZLGCANFD] 获取报文信号值失败: 信号名称为空");
+                return 0;
+            }
+
+            // 查找该通道该帧 ID 最近一次解码成功的报文快照
+            if (!_latestDecodedMessages.TryGetValue((通道号, 帧ID), out var msg))
+            {
+                LoggerHelper.Error($"[ZLGCANFD] 获取报文信号值失败: 通道 {通道号} 未收到帧 ID 0x{帧ID:X} 的报文（尚未接收或 DBC 中无此报文）");
+                return 0;
+            }
+
+            // 在报文信号集合中查找目标信号（不区分大小写，与 设置报文 的信号匹配口径一致）
+            for (int i = 0; i < msg.nSignalCount; i++)
+            {
+                var signal = msg.vSignals[i];
+                string name = Encoding.Default.GetString(signal.strName).TrimEnd('\0');
+                if (string.Equals(name, 信号名称, StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
+                {
+                    // 物理值 = 原始值 × 因子 + 偏移（与 CANSignalBroadcaster 广播公式一致）
+                    return signal.nRawvalue * signal.nFactor + signal.nOffset;
+                }
+            }
+
+            LoggerHelper.Error($"[ZLGCANFD] 获取报文信号值失败: 帧 ID 0x{帧ID:X} 的报文中不存在信号 '{信号名称}'");
+            return 0;
+        }
+
+        #endregion
+
         #region 5. 辅助工具子系统
 
         /// <summary>