现场优化5

DeviceCommand/Devices/GantryControlTcp.cs

@@ -394,19 +394,7 @@ namespace DeviceCommand.Devices
                 // 启动三轴联动
                 await 启动全部轴(取消令牌);
 
-                // 等待到达待定位置
+           
-                await 等待到达待定位置(xHome, yHome, zHome, 回零点等待时间, 取消令牌);
-
-                // 7. 到达后清零绝对位置寄存器
-                await Task.Delay(500, 取消令牌);
-                await WriteMultipleRegistersAsync(_slaveAddress, ADDR_ABS_AXIS1_POS, Int32ToUshorts(0), 取消令牌);
-                await WriteMultipleRegistersAsync(_slaveAddress, ADDR_ABS_AXIS2_POS, Int32ToUshorts(0), 取消令牌);
-                await WriteMultipleRegistersAsync(_slaveAddress, ADDR_ABS_AXIS3_POS, Int32ToUshorts(0), 取消令牌);
-
-                // 清零目标寄存器
-                await WriteMultipleRegistersAsync(_slaveAddress, ADDR_HD_X_TARGET, Int32ToUshorts(0), 取消令牌);
-                await WriteMultipleRegistersAsync(_slaveAddress, ADDR_HD_Y_TARGET, Int32ToUshorts(0), 取消令牌);
-                await WriteMultipleRegistersAsync(_slaveAddress, ADDR_HD_Z_TARGET, Int32ToUshorts(0), 取消令牌);
             }
 
             // 8. 更新当前位置为待定位置
@@ -580,8 +568,6 @@ namespace DeviceCommand.Devices
 
             // 3. 启动三轴联动
             await 启动全部轴(取消令牌);
-            await 等待到达指定位置(超时秒数);
-            await 清空绝对寄存器();
 
             // 5. 到达后更新当前位置（累加偏移）
             _originX += X偏移量;

DeviceCommand/Devices/IOBoard.cs

@@ -23,7 +23,8 @@ namespace DeviceCommand.Devices
 
         public async Task 写输出开关(byte 站号, ushort 开始地址, bool data)
         {
-            await Modbus.WriteSingleCoilAsync(站号, 开始地址, data);
+            bool[] mydata = { data };
+            await 批量写输出开关(站号, 开始地址, mydata);
         }
         public async Task 批量写输出开关(byte 站号, ushort 开始地址, bool[] datas)
         {

DeviceCommand/Devices/IOBoardGroup.cs

@@ -52,37 +52,37 @@ namespace DeviceCommand.Devices
             { 1, new Dictionary<功能动作, IoPortInfo> {
                 { 功能动作.单相充电,       new IoPortInfo(1, 5) }, // Y6 -> 5
                 { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(1, 0) }, // Y1 -> 0
-                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 1) }, // Y2 -> 1
+                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 4) }, // Y2 -> 1
                 { 功能动作.蜂鸣器报警,     new IoPortInfo(2, 15) }  // Y9 -> 8
             }},
             { 2, new Dictionary<功能动作, IoPortInfo> {
                 { 功能动作.单相充电,       new IoPortInfo(1, 6) }, // Y7 -> 6
-                { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(1, 2) }, // Y3 -> 2
+                { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(1, 1) }, // Y3 -> 2
-                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 1) }, // Y2 -> 1
+                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 4) }, // Y2 -> 1
                 { 功能动作.蜂鸣器报警,     new IoPortInfo(2, 14) }  // Y10 -> 9
             }},
             { 3, new Dictionary<功能动作, IoPortInfo> {
                 { 功能动作.单相充电,       new IoPortInfo(1, 7) }, // Y8 -> 7
-                { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(1, 3) }, // Y4 -> 3
+                { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(1, 2) }, // Y4 -> 3
-                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 1) }, // Y2 -> 1
+                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 4) }, // Y2 -> 1
                 { 功能动作.蜂鸣器报警,     new IoPortInfo(2, 13) } // Y11 -> 10
             }},
             { 4, new Dictionary<功能动作, IoPortInfo> {
                 { 功能动作.单相充电,       new IoPortInfo(1, 8) }, // Y9 -> 8
-                { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(1, 4) }, // Y5 -> 4
+                { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(1, 3) }, // Y5 -> 4
-                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 1) }, // Y2 -> 1
+                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 4) }, // Y2 -> 1
                 { 功能动作.蜂鸣器报警,     new IoPortInfo(2, 12) } // Y12 -> 11
             }},
             { 5, new Dictionary<功能动作, IoPortInfo> {
                 { 功能动作.单相充电,       new IoPortInfo(2, 4) }, // Y5 -> 4
                 { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(2, 0) }, // Y1 -> 0
-                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 1) }, // Y2 -> 1
+                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 4) }, // Y2 -> 1
                 { 功能动作.蜂鸣器报警,     new IoPortInfo(2, 11) } // Y13 -> 12
             }},
             { 6, new Dictionary<功能动作, IoPortInfo> {
                 { 功能动作.单相充电,       new IoPortInfo(2, 5) }, // Y6 -> 5
                 { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(2, 1) }, // Y2 -> 1
-                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 1) }, // Y2 -> 1
+                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1,4) }, // Y2 -> 1
                 { 功能动作.蜂鸣器报警,     new IoPortInfo(2, 10) } // Y14 -> 13
             }},
             { 7, new Dictionary<功能动作, IoPortInfo> {
@@ -94,7 +94,7 @@ namespace DeviceCommand.Devices
             { 8, new Dictionary<功能动作, IoPortInfo> {
                 { 功能动作.单相充电,       new IoPortInfo(2, 7) }, // Y8 -> 7
                 { 功能动作.抛负载,         new IoPortInfo(2, 3) }, // Y4 -> 3
-                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 1) }, // Y2 -> 1
+                { 功能动作.短路测试,       new IoPortInfo(1, 4) }, // Y2 -> 1
                 { 功能动作.蜂鸣器报警,     new IoPortInfo(2, 8) } // Y16 -> 15
             }}
         };

UIShare/GlobalVariable/StepRunning.cs

@@ -255,6 +255,7 @@ namespace UIShare
                 tmpParameters.Clear();
                 TestRoundID = Guid.NewGuid();
             }
+            int initialLoopStackCount = loopStack.Count;
             foreach (var item in program.Parameters)
             {
                 tmpParameters.TryAdd(item.ID, item);
@@ -435,7 +436,12 @@ namespace UIShare
                     await SaveStepRecordAsync(step, depth, false);
                 }
             }
+            bool finalResult = loopStack.Count == initialLoopStackCount && stepSuccess;
 
+            if (depth > 0) // 子程序
+            {
+                return finalResult;
+            }
             return loopStack.Count == 0 && stepSuccess;
         }
 

UIShare/GlobalVariable/SystemConfig.cs

@@ -51,28 +51,20 @@ namespace UIShare.GlobalVariable
                 Name = "台架序号",
                 Value = 1,
                 IsEditable=false
-            },
-             new ParameterVM
-            {
-                Category = ParameterCategory.Input,
-                Type = typeof(int),
-                Name = "直流负载通道",
-                Value = 1,
-                IsEditable=false
-            },
-              new ParameterVM
-            {
-                Category = ParameterCategory.Input,
-                Type = typeof(int),
-                Name = "交流电源通道",
-                Value = 1,
-                IsEditable=false
             },
             new ParameterVM
             {
                 Category = ParameterCategory.Input,
                 Type = typeof(int),
-                Name = "CAN通道",
+                Name = "CAN通道1",
+                Value = 0,
+                IsEditable=false
+            },
+               new ParameterVM
+            {
+                Category = ParameterCategory.Input,
+                Type = typeof(int),
+                Name = "CAN通道2",
                 Value = 0,
                 IsEditable=false
             },